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IL LIBRO "COSTRUIRE UN HEXAPOD"
Riassumendo i sei mesi di ricerca necessari alla costruzione del robot ho scritto il libro "COSTRUIRE UN HEXAPOD" che poi ho tradotto in inglese nel libro "BUILD AN HEXAPOD"
Nel libro viene spiegato l'intero processo di progettazione e costruzione del robot.
Dopo un'analisi dimensionale che permette all'utente di scegliere i servo necessari e quindi di capire approssivamente le dimensioni del robot, viene introdotto il software di disegno 3D Freecad.
Viene Spiegato l'uso basilare del programma, con tutto cio' che serve per poter disegnare le parti del robot.
Una volta disegnate tutte le parti, spiego l'installazione e l'utilizzo di LycheeSlicer che permette di caricare i file STL e prepararli per la stampa.
Nella configurazione di tale programma illustro le differenze tra le resine che verranno utiizzate per impostare le librerie delle resine in dotazione.
Spiego poi come stampare i pezzi con la stampante, ripulirli, indurirli e assemblarli fino ad ottenere un robot finito.
Viene quindi spiegato il funzionamento del circuito elettronico di controllo.
Finito l'assemblaggio del robot viene illustrata la procedura per effettuare la taratura di tutti i servo.
Con l'hardware completato viene introdotto il software Arduino IDE con cui verra' programmato il robot, illustrando l'installazione delle librerie e delle schede richieste.
Viene quindi trattata la geometria legata alla cinematica e soprattutto alla cinematica inversa, con un approccio particolarmente comprensibile nonostante la complessitą dell'argomento
Implementato e testato il funzionamento degli algoritmi con Arduino IDE, viene proposta un'implementazione che, nonostante non sia scritta in assembler, raggiunge prestazioni considerevoli.
Una volta raggiunto l'obbiettivo di posizionare correttamente le gambe, si pone il problema di come comandare il robot.
Naturalmente viene svilupato un sistema per comandarlo attraverso l'interfaccia seriale.
Per raggiungere la massima ergonomia viene creata un'interfaccia wireless per interfacciarsi con un controller PS2.
Tale interfaccia viene implementata come interfaccia I2C costruita con un Arduino UNO e modificando il controller originale.
Infine viene implementato anche un webserver utilizzando una sceda ESP32-CAM, che permette di controllare il robot da remoto ottenendo la visuale dalla telecamera.
Anche questa scheda viene programmata con Arduino IDE, e viene spiegata la sua integrazione nel sistema. Poiche' il controller PS2 era interfacciato in I2C, L'ESP32 viene interfacciato via seriale, per esaminare anche questo tipo di connessione tra device.
Una volta implementati i sistemi di controllo vengono analizzati diversi movimenti complessi, e spiegato come questi possono essere attivati dai 3 sistemi.
Per tutti gli hardware necessari, viene indicato un fornitore su internet al fine di facilitarne la reperibilita'.
Poiche' il libro vuole essere principalmente un' opera didattica, viene privilegiata la comprensibilita',